Досі точно не визначено, коли саме заснували місто Кам’янець-Подільський, існує декілька історичних версій заснування міста, а також безліч легенд, що робить місто ще більш загадковим. Але точно відомо, що воно є дуже древнім. Крім того місто завжди було певним культурним осередком, через це воно і є привабливим для туристів, бо кожна народність, яка проживала на території міста, а їх тут було чимало, залишила по собі історичну, культурну та архітектурну спадщину. Чаруюче поєднання древніх культур опоясане найглибшим у Європі каньйоном, погодьтесь, тут варто побувати.

Давня історія Кам’янця-Подільського дійшла до нас у вигляді легенд, вміщених в працях краєзнавців, етнографів і письменників, перелік яких досить невеликий: Петро Могила, Олександр Сементовський, Митрофан Симашкевич, Йозеф Роллє, Юхим Сіцінський, Мойсей Доронович, Тамара Сис. Легенди висвітлюють різні етапи історії міста, починаючи з його заснування. Збереглися також і гіпотези вчених.

1800 років тому, на думку деяких дослідників, на терені Старого міста лежало римське місто Петридава: місто-камінь, місто-фортеця, що стояло на воді.
На поч. ІІ ст. н.е. імператор Марк Траян захопив Дакію (теперішня територія Румунії), отримавши контроль і над Подністров’ям. Римські когорти стояли біля Кам’янця, а на острові розмістилося канаба - поселення, де мешкали родини воїнів, торгівці та ремісники, що поставляли легіонерам необхідні товари.

Місто так багато важило для Імперії, що з материка на острів був перекинутий міст, верхня частина якого складалась з дерев’яних аркових форм, а на мисі зведено замок-фортецю. З занепадом Риму, не стало і Петридави. Залишилися фрагменти її найдавніших оборонних систем і Замковий міст, який на протязі століть пережив 14 ремонтів та реконструкцій.
Дехто ототожнює Кам’янець-Подільський з римським містом Клепідавою, позначеним на карті давньогрецького географа Птоломея ІІ ст. Місто причаїлося на острові серед одвічних лісів, боліт і мочарів. Його мешканці грабували торгові каравани, які з незапам’ятних часів проходили краєм. Тому і назвали місто Клепідава, що означає «місто злодіїв».

Інша версія: в Клепідаву відправляли на заслання злодіїв та вільнодумців з Риму.
На території Кам'янця-Подільського знаходять знаряддя праці доби верхнього палеоліту (40-30 тис. років тому), старожитності трипільської культури IV-III тис. до н.е. (велике селище в урочищі Татариськи, декілька місцезнаходжень в Старому місті), поселення черняхівської культури (II-V ст. н.е.). На правому березі Смотрича, в районі Гончарної башти, виявили рештки східнослов'янського селища. Та саме містечко, як довели археологи І.Винокур і М.Петров, сформувався на території Старого міста в другій половині XII ст. У той же період виникло невелике дерев'яне укріплення на території Старої фортеці. Кам'янець входив до складу Пониззя (одна з областей Галицько-Волинського князівства).

На початку XIV ст. край потерпав від набігів татар. Близько 1362 р. на Поділлі заволодів владою великий литовський князь Ольгерд. Він передав край своїм племінникам - князям Коріатовичам. Першою їх столицею став Смотрич (в 30 км на північ від Кам'янця).

Історик-краєзнавець Юхим Сіцінський в книзі «Кам’янець-Подільський» пов’язував заснування міста з литовськими князями Коріатовичами.
1362 р. Великий литовський князь Ольгерд розгромив татарські орди, передавши завойовані землі племінникам Коріатовичам, які створили Подільське князівство з центром в місті Смотрич. Ніби це були землі їх матері, рід якої володів ними ще з домонгольського періоду. Існують також повір’я, що під час полювання на оленів брати Коріатовичі потрапили на півострів, оточений водами річки Смотрич. І на цьому півострові вони побудували місто.

7 лютого 1374 р. Юрій і Олександр Коріатовичі надали жителям міста привілей на самоврядування за магдебурзьким правом (пізніше цим правом користувалася польська громада міста). Близько 1375 р. Кам'янець став стольним містом Поділля. Літописи приписують Коріатовичам будівництво кам'яної фортеці в Кам'янці.

Згодом Юрій Коріатович став правити у Молдавії, проте незабаром його там отруїли. У 1374-1380 pp. на Поділлі правив Олександр Коріатович. За часи свого правління він розвивав торгівлю у місті, зокрема у 1375 році, перебуваючи в Кракові, надав краківським купцям привілей на торгівлю з Поділлям. У 1380-1391 pp. У Кам’янці володорював його брат Костянтин. Останнім з братів Коріатовичів князював наймолодший — Федір (12), який, за висловом літописця "вибився з підданства і повинності великого князя литовського ".

У 1393 р. великий литовський князь Вітовт завоював Поділля. Федір Коріатович з багатьма подолянами змушений був покинути рідний край та оселитися в Закарпатті. Західне Поділля, разом із Кам'янцем, Вітовт передав польському королеві Владиславові II (Ягайлові).

На рубежі XIV-XV ст. статус міста ще декілька разів змінювався. Ягайло передав Західне Поділля "на князівських правах" краківському воєводі Спиткові, а після його смерті (1399 р.) - своєму братові, литовському князеві Свидригайлу. Пізніше місто знову стало королівським. У битві під Грюнвальдом (1410р.) три загони подолян билися у складі польського війська. На їхніх прапорах сяяло сонце - давній символ краю.

У 1411 р. Ягайло уступив Західне Поділля Вітовтові. Після смерті Вітовта польський загін при підтримці місцевої шляхти в 1432 р. захопив місто. У 1434 р. Кам'янець став центром Подільського воєводства у складі Польського королівства.

Чотири рази в Кам'янці побував польський король Ягайло (у 1404, 1410, 1411 і 1417 рр.), двічі - КазимирЯгелончик (в 1448 і 1460 pp.). В 1502 р. король Олександр підтвердив привілеї міста Кам'янця, що надавалися його попередниками.

Місто вважалося за одним з головних бастіонів Польського королівства у боротьбі з татарами. В 1430-1630-х роках було відбито понад 40 нападів татар, турок і молдаван. Не випадково середньовічний Кам'янець називали "редутом християнства". На спорудження стін і башт фортеці дали кошти навіть римські папи Юлій II і Лев X. Тому одна з башт, споруджена у 1503-1513 pp., має назву Папської.

    
Створені у Кам'янці історичні праці є важливим джерелом з історії України, Польщі, Молдавії, Румунії та вірменських колоній. Особливу цінність становить "Кам'янецька хроніка", яка охоплює період з 1430 по 1652 роки. Авторами її є кам'янецький протоієрей Ованес (помер у 1610 p.), його син Тер-Григор та онуки священники Оксент (Аксент) та Акои (Агоп).

Населення міста складали три національні громади: руська (українська), польська, вірменська. Кожна з громад мала свій магістрат, власне судочинство, окремі герби і печатки.

З 1463 року Кам'янець віднесено до королівських міст. Руська громада одержала підтвердження на управління згідно своїх старих звичаїв у 1467 р. У 1491 р. король Казимир Ягелончик встановив, що кам'янецькі русини з вини своїх війтів зазнавали утисків, багато з них втратили свої будинки та покинули місто. Король відновив давні привілеї громади та надав нові. Зокрема, війт руської громади мав право судити у всіх справах згідно прав руських, "включно з правом меча".Однією з найдавніших пам'яток руської громади є Петропавлівська церква, збудована близько 1580 р.

Найдавніший відомий опис Кам'янецького замку відноситься до 1494 р. Тоді в замкові з боку міста знаходилася брама з баштою, з північного боку - Пільна брама. Гарнізон замку мав на озброєнні 11 гармат і одну велику "тарасницю". Декілька башт з'явилося в замку на початку XVI ст.: Папська , споруджена на кошти кам'янецького римо-католицького єпископа Якуба Бучацького башта Ковпак, Біла (кошти на її побудову надав примас Польщі архииєпископа; Ян Ласький), Рожанка, збудована на пожертву влоцлавського єпископа Креслава з Курозвенока та інші. У 40-х роках XVI ст. роботами над  посиленням фортеці керував королівський архітектор Якуб Бретфус (Іов Претвич). На башті Новій східній збереглась плита з текстом його присвяти: " 1544, Боже, тобі єдиному слава. Іов Претвич, архітектор" . В розпорядженні гарнізону фортеці на той час було 14 гармат, 43 гаківниці, 30 аркебузів та 20 мушкетів.

Міські укріплення з кам'яними баштами та стінами з бійницями з'являються в XVст. У XVI - першій половині XVII ст. вони значно розбудовуються. В долині Смотрича були споруджені могутні вузли оборони, що одночасно були і шлюзами: Польська і Руська брами. Через них можна було потрапити в місто, попередньо подолавши броди. У випадку небезпеки шлюзи опускалися і рівень води в річці піднімався.

Ремісничі цехи доглядали за окремими ділянками укріплень. Деякі башти отримали назви відповідних цехів: Гончарська, Різницька, Слюсарська, Кушнірська.

Кам'янець був значним центром ремесла і торгівлі. Тут існувало близько 16 ремісничих цехів: різників, пекарів, шевців, кушнірів, ковалів, слюсарів, мулярів, гончарів тощо. Не бракувало і художніх ремесел, наприклад золотників (у 1520 р. золотник русин Матейко був викритий як фальшивомонетник), малярів і музик. Були також цирульники і аптекарі.

У 20—30-х роках XVI ст. в Кам'янці працювало від 19 до 26 пекарів. Королівські податківці в 1535 р. застали на ринку міста 10 яток різників і 16 лавок шевців. У 1565 р. в місті вело торгівлю більш ніж 60 різноманітних крамниць, де продавали м'ясо, тканини, взуття тощо. Хліб випікали 53 пекарі.

Уже наприкінці XVIст. в Кам'янці нараховувалося близько 400 ремісників, серед яких було 12 ювелірів, 25 шевців, 30 кушнірів, 70 пекарів тощо. Частину з них протягом XV-XVIІ ст. було організовано в ремісничі цехи. Цехи мали свої статути і ревно дбали про свої корпоративні інтереси. За цеховими правилами римо-католикам заборонялося приймати до цехів православних чи вірменів. Тому русини та вірмени мали в місті окремі цехи. У XVI-XVIІ ст. в Кам'янці працював відомий львівський ливарник Амвросій Млечко (староста ливарного цеху), вірмени-ювеліри Кіркор Кам'янецький та Христофор Криштанович, вироби яких прославили столицю Поділля далеко поза її межами.

Місто було одним з важливих посередників у торгівлі між Європою і Азією. Королівськими декретами було наказано купцям з Туреччини і Молдавії їздити до Львова лише через Кам'янець та сплачувати тут відповідне мито. З Туреччини привозили перець, шовкові тканини, з Молдавії - худобу, вовну, солону рибу в бочках, з Угорщини - вино, срібло, коней.

У 1570 р. в місті налічувалося 3 тис. мешканців, 614 дерев'яних і 30 кам'яних будинків. А у 1613 р. державні ревізори налічили в місті більше 3 тис. будинків. Після великої пожежі 1616 р. перевага надасться кам'яному будівництву.

У 1662 p., коли збирався поголовний податок (ним обкладалися лише чоловіки віком старше 10 років), населення міста налічувало близько 6-6,5 тис. осіб. Поляки складали 45% жителів, вірмени - 29%, українці — 17%, євреї - 9%.

У жовтні 1633 р. під стінами Кам'янця зазнало поразки 25-тисячне турецько-татарське військо Аббази-паші. У 1648, 1651, 1652, 1653 і 1655 роках під мурами міста з'являлися козацькі полки під проводом Б.Хмельницького, М.Кривоноса та І.Богуна, проте спроби взяти твердиню були безуспішними.

12 серпня 1672 р. під стіни Кам'янця підступила 120-тисячна армія турецького султана Магомета IV. Гарнізон фортеці, за свідченням активного учасника оборони С.Маковецького, налічував всього 1060 осіб, у тому числі 24 драгуни Юрія Володийовського.

Після двох тижнів важких боїв командування гарнізону вирішило капітулювати. Під час переговорів (26 серпня) вибухнув пороховий погріб. Від вибуху загинуло близько 500 оборонців, у тому числі й найвідоміший герой оборони Юрій Володийовський. За умовами капітуляції польські війська та багато мешканців покинули місто.

У 1681 р. в Кам'янці було 10 кав'ярень, а у Відні першу відкрили через два роки.

За свідченням польського хроніста Яна Длугожа на Поділлі була зафіксована велика епідемія чуми у 1407 р., 1510, 1512, 1588, 1618 рр. тощо.
Відомий знавець старовини Юзеф Ролле, спираючись на джерела залишив опис чуми 1770-1771 р. Він повідомляв, що пошесть занесли солдати російських військ, які повертались через Кам’янець-Подільський з фронту з чергової російсько-турецької війни. Вже в серпні 1770 р. в місті з’явились перші хворі на чуму. Страх охопив городян: вони залишали будинки, крамниці і утікали в світ за очі. Спорожніли монастирі, замовкли церковні дзвони.

В місті залишилося декілька десятків очманілих людей, які блукали серед мертвих тіл. Одного разу, вони зібрались разом, взяли ікону Божої Матері, направились в передмістя Кам’янця - Довжок. Там в лісі, в землянках вони пережили зиму і навесні, коли епідемія чуми пішла на спад, у повному складі повернулись у місто.

Повертаючись після невдалого Прутського походу, в серпні 1711 року Петро І зупинився в Кам’янці-Подільському. Його резиденцією став непоказний зовні будинок кам’янецького старости на Довжку, який вражав внутрішнім убранством.

У 1768 році, після запровадження в місті смертної кари, засудили до страти 200 селян, які приймали участь в Коліївщині – великому селянському гайдамацькому русі.
За легендою, в Кам’янці-Подільському був спалений Іван Клобутський, один з селянських ватажків. Полум’я охопило півнеба – для острашки жителів передмість, які підтримували повстанців.

Восени 1781 року в місто приїхав останній польський король Станіслав- Август Понятовський.

До королівських відвідин було зведено Тріумфальну браму в стилі пізнього барокко, автором якої вважається Ян де Вітте – комендант Кам’янецької фортеці (1768-1785 рр.), талановитий архітектор. Це кам’яна споруда на двох опорах з тунельним проїздом до Кафедрального костелу св. Ап. Петра і Павла. Краси і довершеності брамі надає ліхтар з скульптурою св. Яна Непомука – покровителя доброї слави і щирої сповіді. На фризі напис латиною, що 9 листопада 1781 року під тріумфальною брамою пройшов король Станіслав-Август.

У 1784 році перші повітряні кулі літали над Кам'янцем.

У 1793 році після другого поділу Польщі Кам'янець, разом з Поділлям, увійшов до складу Російської імперії. З огляду на зміну політичної ситуації, його оборонна функція впродовж 19 століття поступово відпала. З 1812 року замок, морально і фізично застарілий, було виведено з військового відомства. З 1819 до 1859 року він використовувався лише як губернська в'язниця.

Відвідання міста російським імператором Олександром II (1859 р.) сприяло вирішенню питання про розширення меж міста. У 1872 р. збудовано Новопланівський міст. Починається забудова Нового плану. Для архітектури міста кінця XIX - початку XX ст. характерні будинки готелю "Бельв'ю", Окружного суду, Комерційного і Державного банків.

У XIX — на початку XX ст. Кам'янець тісно пов'язаний з іменами сотень діячів української, польської і російської культури. У духовній семінарії навчалися С.Руданський, М.Леонтович, А.Свидницький. У місті і його околицях творили художники А.Хмельовський (св. Брат Альберт), В.Розвадовський, В.Гагенмейстер, О.Грен.

В Кам'янці-Подільському діяли губернська і декілька приватних друкарень. У 60-х роках XIX ст. з'явилися перші фотографії Кам'янця-Подільського.

На початку XX ст. в Кам'янці активно діяла "Просвіта", очолювана Костем Солухою.

На 1 січня 1913 року в Кам'янці мешкало 17274 православних, 23430 іудеїв, 8113 католиків, 378 лютеран, 36 мусульман, 4 вірмено-григоріан і 14 караїмів. 1 січня 1918 р. в місті мешкало 58 325 жителів.

У 1914-1917 pp. в місті перебував штаб російського Південно-Західного фронту. За ініціативою місцевих патріотів у жовтні 1918 р. в місті відкрито Український державний університет. Його очолив видатний українознавець Іван Огієнко. Одним із засновників університету був міський голова Олександр Шульмінський .

Починаючи з квітня 1919 року Кам'янець-Подільський ненадовго став державним центром України - останньою столицею УНР. Сюди перемістилися Директорія та Уряд УНР. В місті постав Комітет охорони Республіки. Однак у 1920 році Червона армія розгромила війська УНР. 1921 року Кам'янець-Подільський університет було скасовано і на його базі створено інститут народної освіти та сільськогосподарський інститут.

В листопаді 1920 р. місто захопили більшовики. У 1928 р. уряд Української Соціалістичної Радянської Республіки оголосив про створення історико-культурного заповідника. З 1937 р. в Старій фортеці розміщується музейна експозиція.У роки Другої світової віни населення міста скоротилося вдвічі (до війни налічувало 55 тис). Загинуло чимало історичних пам'яток - будинок ратуші (в 1945 p.). З 32 кам'яниць XVI—XVIII ст. вціліло лише 4 (104 — кам'яниця Чарторийських). Було зруйновано багато храмів. У 1937 р. місто стало центром області.

В 1950-і роки розпочалися відбудовно-реставраційиі роботи в Старому місті. У 1977 р. Старе місто разом з фортецею оголошено історико-архітектурним заповідником. 1998 року створено Національний історико-архітектурний заповідник "Кам'янець". Великі роботи по відновленню фасадів будинків у Старому місті проводилися у 1999 р. Реставраційні роботи ведуться і сьогодні. До співпраці залучаються фахівці з Польщі. Традиційно на практику до міста приїздять студенти-архітектори з Краківської політехніки.

Збереженням унікального краєвиду каньйону р.Смотрич у Кам'янці-Подільському зацікавилися фахівці ЮНЕСКО.

В другій половині XX ст. в Кам'япці-Подільському з'явилося багато нових промислових підприємств, серед яких були цементний, кабельний і електромеханічний заводи. Але одним із пріоритетних напрямків розвитку міста сьогодні є туризм. До нього щороку приїздять десятки тисяч туристів.

За кількістю пам'яток Кам'янець посідає третє місце в Україні.